(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111683698.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 江苏英拓动力科技有限公司 地址 213300 江苏省常州市溧阳市昆仑街 道码头西街618号1幢5 03室 (72)发明人 赵坤　王伟　 (74)专利代理 机构 南京勤行知识产权代理事务 所(普通合伙) 32397 代理人 尹英 (51)Int.Cl. B60L 15/32(2006.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏 控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于自学习的双侧独立 电驱动履带车纠偏控制方法， 属于电驱动履带车 控制技术领域。 本方法包括判断修正次数是否达 到设定上限、 判断车辆是否发生左/右偏、 判断修 正系数是否达到设定上/下限、 记录车速、 判断 左/右偏时间是否超过阈值、 计算车速均值和均 方差、 判断车速均方差和记录修正系数； 本发明 基于双侧独立电驱动履带车的控制系统自学习， 通过实时监控， 对左右侧速度进行修正， 实现对 车辆整体的纠偏控制， 避免双侧独立电驱动履带 车直线行驶时出现跑偏现象。 权利要求书2页 说明书3页 附图1页 CN 114228511 A 2022.03.25 CN 114228511 A 1.基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 基于双侧独立电驱动履带车的 控制系统实现， 其特 征在于所述方法包括以下步骤： 步骤一、 系统初始化； 步骤二、 读取历史数据 （修 正次数和修 正系数） ； 步骤三、 进入监控状态； 步骤四、 判断修正次数是否达到设定上限， 若达到上限， 则回到步骤三， 否则执行下一 步； 步骤五、 判断是否发生左偏现象， 若发生， 则执 行步骤十六， 否则执 行下一步； 步骤六、 判断是否发生右偏现象， 若发生， 则执 行下一步， 否则回到步骤三； 步骤七、 判断修正系数是否达到设定下限， 若达到下限， 则回到步骤三， 否则执行下一 步； 步骤八、 持续记录车速； 步骤九、 判断右偏时间是否超过阈值， 若超过阈值， 则执 行下一步， 否则回到步骤三； 步骤十、 计算该时间段内车速均值和均方差； 步骤十一、 判断车速均方差是否小于阈值， 若小于阈值， 则执行下一步； 否则回到步骤 三； 步骤十二、 修 正系数‑0.005， 修正次数+1； 步骤十三、 记录均值车速下的修 正系数； 步骤十四、 判断系统是否下电， 若下电， 则执 行下一步， 否则回到步骤三； 步骤十五、 存 储修正系数和修 正次数； 步骤十六、 判断修正系数是否达到设定上限， 若达到上限， 则回到步骤三， 否则执行下 一步； 步骤十七、 持续记录车速； 步骤十八、 判断右偏时间是否超过阈值， 若超过阈值， 则执 行下一步， 否则回到步骤三； 步骤十九、 计算该时间段内车速均值和均方差； 步骤二十、 判断车速均方差是否小于阈值， 若小于阈值， 则执行下一步； 否则回到步骤 三； 步骤二十一、 修 正系数+0.0 05， 修正次数+1， 并回到步骤十三。 2.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述历史数据存 储于控制系统的存 储器内。 3.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述 修正次数设定上限次数为10 00次。 4.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述左偏现象和右偏现象的判断方法为： 车辆目标曲率为0， 当实际曲率大于0.001， 则认为车辆发生右偏； 当实际曲率小于 ‑0.001， 则认为车辆发生左偏。 5.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述 修正系数的上限为1.2， 所述 修正系数的下限为0.8。 6.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述左偏时间的阈值 为2秒， 所述右偏时间的阈值 为2秒。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114228511 A 27.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述车速均方差的阈值 为2 。 8.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法， 其特征 在于： 所述 修正通过修改修 正系数， 从而修 正驱动电机扭矩实现。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114228511 A 3