(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111644132.4 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 赛可智能科技 （上海） 有限公司 地址 201306 上海市徐汇区桂平路3 33号3 幢208室 (72)发明人 夏嘉羽　乔延琦　 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 代理人 彭琼 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 数据处理方法、 装置、 设备及计算机存储介 质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种数据处理方法、 装 置、 设备及计算机存储介质， 该数据处理方法包 括获取虚拟环 境中的目标图像， 以及虚拟环境中 位于第一预设位置的传感器的参数信息； 获取目 标图像中在距离第一预设位置预设距离之内的 目标对象的点云数据； 根据传感器的参数信息和 点云数据生成目标数据集。 根据本申请实施例， 可以基于虚拟环境生成激光点云与图像的仿真 数据集， 能创建现实中难以实现或者重复的场景 来满足数据集对 特定场景的需求， 以及对罕见场 景数量的需求。 并且相较传统实车数据收集方 法， 提高了采集过程的稳定性， 增加了采集的数 据量， 以及提高了数据采集效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114299161 A 2022.04.08 CN 114299161 A 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取虚拟环境中的目标图像， 以及虚拟环境中位于第一预设位置的传感器的参数信 息； 获取所述目标图像中在距离所述第一预设位置预设距离之内的目标对象的点云数据； 根据所述传感器的参数信息和所述 点云数据生成目标 数据集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述传感器包括雷达传感器； 所述获取所 述目标图像中在距离所述第一预设位置预设距离之内的目标对象的点云数据， 包括： 确定所述目标图像中以所述第一预设位置为端点所述雷达传感器发射的目标射线； 确定所述目标射线在所述预设距离内检测到的目标对象的点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述传感器的参数信 息和所述点 云数据生成目标 数据集， 包括： 根据所述 点云数据获取 所述目标对象的标定信息； 根据所述传感器的参数信息、 所述 点云数据以及所述标定信息生成目标 数据集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述点云数据获取所述目标对象 的标定信息， 包括： 在所述目标对象未被标定的情况下， 根据所述点云数据获取所述目标对象的模型编 号、 三维数据、 世界坐标、 姿态、 速度和速度方向的标定信息 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述传感器的参数信息、 所述 点云数据以及所述标定信息生成目标 数据集之后， 所述方法还 包括： 根据所述传感器的参数信息、 所述 点云数据以及所述标定信息生成第一视 觉化图像。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述传感器的参数信息、 所述点 云数据以及所述标定信息生成目标 数据集， 包括： 获取虚拟环境中位于第 二预设位置的虚拟相机拍摄的图像， 以及所述虚拟相机的参数 信息； 根据所述虚拟相机拍摄的图像、 所述虚拟相机的参数信 息、 所述传感器的参数信 息、 所 述点云数据以及所述标定信息生成目标 数据集。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述虚拟相机拍摄的图像、 所 述虚拟相 机的参数信息、 所述传感器的参数信息、 所述点云数据以及所述标定信息生成目 标数据集之后， 所述方法还 包括： 根据所述虚拟相机拍摄的图像、 所述虚拟相机的参数信 息、 所述传感器的参数信 息、 所 述点云数据以及所述标定信息生成第二视 觉化图像。 8.一种数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取虚拟环境中的目标图像， 以及虚拟环境中位于第一预设位置的传 感器的参数信息； 所述获取模块， 还用于获取所述目标图像中在距离所述第 一预设位置预设距离之内的 目标对象的点云数据； 生成模块， 用于根据所述传感器的参数信息和所述 点云数据生成目标 数据集。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述设备包括： 处理器， 以及存储有计算机程序指令的 存储器； 所述处理器读取并执行所述计算机程序指 令， 以实现如权利要求 1‑7任意一项 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114299161 A 2的数据处 理方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质上存储有计算机程序指 令， 所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任意一项所述的数据处理方 法。 11.一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处 理器执行时， 使得 所述电子设备 执行如权利要求1 ‑7任意一项所述的数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114299161 A 3