(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123057896.1 (22)申请日 2021.12.07 (73)专利权人 云南农业大 学 地址 650201 云南省昆明市盘龙区金黑公 路95号 (72)发明人 杨睿　王静　李春生　王钰　 陈文婷　 (74)专利代理 机构 昆明金科智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 53216 专利代理师 胡亚兰 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检 测机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于机器人视觉图 像自动尺寸瑕疵检测机器人， 包括底部支架， 底 部支架的一边向上设置有安装立柱， 安装立柱的 中部连接有位于底部支架正上方的支撑环， 支撑 环的内侧开 设有环形安装槽， 支撑环 通过环形安 装槽转动连接有透明支撑盘， 透明支撑盘的边缘 设置有传动齿轮， 安装立柱的中部安装有驱动电 机， 驱动电机的动力输出轴连接有与传动齿轮相 啮合的驱动齿轮， 安装立柱的上半部及下半部均 安装有多个倾斜朝向透明支 撑盘的激光扫描头， 安装立柱内设置有控制器， 每一激光扫描头均与 控制器电连。 本实用新型能够 有效对结构复杂的 产品进行尺寸瑕疵检测， 效率高且检测结果准 确。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 216525492 U 2022.05.13 CN 216525492 U 1.一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 包括底部支架(1)， 其特征在 于： 所述底部支架(1)的一边向上设置有安装立柱(11)， 所述安装立柱(11)的中部连接有位 于所述底部支架(1)正上方的支撑环(2)， 所述支撑环(2)的内侧开设有环形安装槽(21)， 所 述支撑环(2)通过所述环形安装槽(21)转动连接有透明支撑盘(3)， 所述透明支撑盘(3)的 边缘设置有传动齿轮(31)， 所述安装立柱(11)的中部安装有驱动电机(4)， 所述驱动电机 (4)的动力输出轴连接有与所述传动齿轮(31)相啮合的驱动齿轮(41)， 所述安装立柱(11) 的上半部及下半部均安装有多个倾斜朝向所述透明支撑盘(3)的激光扫描头(6)， 所述安装 立柱(11)内设置有控制器， 每一激光扫描头(6)均 与所述控制器电连。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 其特征 在于： 所述底部支架(1)远离所述安装立柱(11)的一侧向上设置有与所述支撑环(2)连接的 支撑柱(12)。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 其特征 在于： 所述安装立柱(11)中部的一侧设置有与所述支撑环(2)连接且与所述环形安装槽 (21)连通的安装壳体(5)， 所述驱动电机(4)及所述驱动齿轮(41)均设置于所述安装壳体 (5)内。 4.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 其特征 在于： 所述 安装立柱(1 1)连接有与所述控制器电连的电源线(7)。 5.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 其特征 在于： 所述 安装立柱(1 1)的一侧设置有与所述控制器电连的数据传输 接口(8)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216525492 U 2一种基于机 器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及三维尺寸扫描技术领域， 特别涉及一种基于机器人视觉图像自动 尺寸瑕疵检测机器人。 背景技术 [0002]随着现代工业的发展， 对产品尺寸的要求越来越精确， 细微的尺寸瑕疵就可能导 致产品变为残 次品， 这就需要对产品进行产品尺寸瑕疵检测， 现有的检测多为人工测量或 使用视觉图像智能检测的方法进 行检测， 人工测量效率低， 容易出现人为导致的测量误差， 并且有很多尺寸人为难以测量； 现有的视觉图像测量直接通过摄像机拍摄图像后智能检 测， 效率高， 检测结果精准， 但仅限于对简单的产品构件尺寸检测， 对于一些结构较为复杂 的产品则无法检测； 也有通过三维扫描的方法来对产品尺寸进行检测， 但现有的三维扫描 设备无法扫描产品的底部， 需要将产品翻转后重新扫描， 再将两份扫描生成的模型重合合 成才能够得 出一比一的模型进行尺寸检测， 操作麻烦， 影响工作效率。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供一种基于机器人视觉图像自动 尺寸瑕疵检测机器人， 能 够有效对结构复杂的产品进行尺寸瑕疵检测， 效率高且检测结果 准确。 [0004]本实用新型的上述 技术目的是通过以下技 术方案得以实现的： [0005]一种基于机器人视觉图像自动尺寸瑕疵检测机器人， 包括底部支架， 所述底部支 架的一边向上设置有安装立柱， 所述安装立柱的中部连接有位于所述底部支架 正上方的支 撑环， 所述支撑环的内侧 开设有环形安装槽， 所述支撑环通过所述环形安装槽转动连接有 透明支撑盘， 所述透明支撑盘的边缘设置有传动齿轮， 所述安装立柱的中部安装有驱动电 机， 所述驱动电机的动力输出轴连接有与所述传动齿轮相啮合的驱动齿轮， 所述安装立柱 的上半部及下半部均安装有多个倾斜朝向所述透明支撑盘的激光扫描头， 所述安装立柱内 设置有控制器， 每一激光扫描头均 与所述控制器电连。 [0006]通过采用上述技术方案， 首先将设备与计算机连接， 把需要进行尺寸瑕疵检测的 产品放到透明支撑板上， 启动设备后， 驱动电机工作带动透明支撑板转动， 使产品在转动， 转动过程中上下 的激光扫描头不断的对产品进行扫描， 将扫描的数据传递到计算机， 通过 计算机计算合成一个与产品一比一的模型， 再将模型与标准尺寸进行对比， 就可得出产品 的尺寸瑕疵是否在误差范围内。 [0007]本实用新型的进一步设置为： 所述底部支架远离所述安装立柱的一侧向上设置有 与所述支撑环连接的支撑柱。 [0008]本实用新型的进一步设置为： 所述安装立柱中部的一侧设置有与所述支撑环连接 且与所述环形安装槽连通的安装壳体， 所述驱动电机及所述驱动齿轮均设置于所述安装壳 体内。 [0009]本实用新型的进一 步设置为： 所述 安装立柱连接有与所述控制器电连的电源线。说　明　书 1/2 页 3 CN 216525492 U 3