(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123251590.X (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 山东新松工业软件研究院股份有 限公司 地址 250000 山东省济南市中国 （山 东） 自 由贸易试验区济南片区经十路汉峪金 谷人工智能大厦3 01 (72)发明人 邹风山　邓海刚　刘世昌　邢生岐　 孙修显　梁亮　 (74)专利代理 机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 210 02 专利代理师 郑伟健 (51)Int.Cl. G01N 33/00(2006.01) G01N 15/06(2006.01)G01D 21/02(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G01S 17/88(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种园区巡 检机器人 (57)摘要 本实用新型属于环 境监测领域， 具体涉及一 种园区巡检机器人。 设于巡检机器人本体上， 包 括： 云台、 主控制器以及与主控制器连接的避障 模块、 气体监测模块、 导航系统、 无线通信模块、 环境监测模块、 摄像头； 所述主控制器设于巡检 机器人本体内， 在巡检机器人安装座正前方设有 避障模块和导航系统， 在巡检机器人本体顶部两 侧分别设有气体监测模块和环 境监测模块； 所述 云台设于巡检机器人安装座顶部， 所述云台有两 个， 且分别对称设于巡检机器人安装座顶部两 侧， 每个云台上均设有摄像头， 所述摄像头均与 主控制器连接； 所述无线通信模块设于巡检机器 人本体内， 与远程控制终端无线通信。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 216696238 U 2022.06.07 CN 216696238 U 1.一种园区巡检机器人， 设于巡检机器人本体上， 其特征在于， 包括： 云台、 主控制器以 及与主控制器连接的避障模块、 气体监测模块、 导航系统、 无线通信模块、 环 境监测模块、 摄 像头； 所述主控制器设于巡检机器人本体 内， 在巡检机器人安装座正前方设有避障模块和导 航系统， 在巡检机器人本体顶部 两侧分别设有气体监测模块和环境 监测模块； 所述云台设于巡检机器人安装座顶部， 所述云台有两个， 且分别对称设于巡检机器人 安装座顶部 两侧， 每个云台上均设有摄 像头， 所述摄 像头均与主控制器连接； 所述无线通信模块设于 巡检机器人本体内， 与远程控制终端无线通信。 2.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述避障模块的输出端口 轴线方向与巡检机器人本体的前进方向相同； 所述避障模块 为激光传感器。 3.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述导航系统为SLAM激光 雷达。 4.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述避障模块与导航系统 同轴设置， 且避障模块设于导 航系统下 方。 5.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述避障模块的中轴 线和 导航系统的中轴线均 与水平地 面垂直。 6.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述气体监测模块为VOC 有毒有害气体检测仪， 所述气体监测模块 通过RS485总线与主控制器连接 。 7.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述摄像头设于云台上， 且摄像头的俯仰角度为： 0 °～180°。 8.根据权利要求7所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述摄像头为双向语音摄 像头。 9.根据权利要求7所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述摄像头为球状摄像 头， 且转动设于云台上。 10.根据权利要求1所述的一种园区巡检机器人， 其特征在于， 所述环境监测模块， 包 括： 信号采集板、 传感器组、 伸缩杆、 伸缩旋转电机以及旋转平台； 所述传感器组设于旋转平台上； 所述传感器组包括： 与信号采集板连接的SO2传感器、 NO2传感器、 O3传感器、 CO传感器、 PM10传感器、 PM2.5传感器、 温度传感器以及湿度传感器任 意一种或多种； 所述信号采集板与主控制器连接； 所述伸缩旋转电机设于巡检机器人本体内， 且所述伸缩旋转电机的输出轴与伸缩杆一 端连接， 所述伸缩杆另一端与旋转平台固连， 伸缩旋转电机驱动， 带动旋转平台转动； 所述 伸缩旋转电机通过驱动器与主控制器连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216696238 U 2一种园区巡检机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于环境 监测领域， 具体涉及一种园区巡检机器人。 背景技术 [0002]国家安全和环保要求的重视， 加大防范和遏制重特大事故先进技术装备推广， 危 险化学品领域重点推广危险化学品便携式多组分气 体检测关键技术的要求。 很多化工园区 配置智能巡检机器人， 但仍需要 人工手持便携式设备对VOC有毒有害气 体等相关环境监控， 存在安全隐患， 本实用新型专利把VOC有毒有害气体等环境监测设备集成到智能巡检机器 人上， 实时上传监测数据， 实现超前 预测、 主动预警， 提高园区安全。 实用新型内容 [0003]本实用新型目的是通过把环境监测装置集成到智能巡检机器人， 实现环境监测设 备和智能巡检机器人 的联动， 实现有毒有害气体监测和环境监测数据的实时上传， 危险预 警， 增加园区安全系数， 降低人员的伤害。 [0004]本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是： 一种园区巡检机器人， 设于巡 检机器人本体上， 包括： 云台、 主控制器以及与主控制器连接的避障模块、 气体监测模块、 导 航系统、 无线通信模块、 环境 监测模块、 摄 像头； [0005]所述主控制器设于巡检机器人本体内， 在巡检机器人安装座正前方设有避障模块 和导航系统， 在巡检机器人本体顶部 两侧分别设有气体监测模块和环境 监测模块； [0006]所述云台设于巡检机器人安装座顶部， 所述云台有两个， 且分别对称设于巡检机 器人安装座顶部 两侧， 每个云台上均设有摄 像头， 所述摄 像头均与主控制器连接； [0007]所述无线通信模块设于 巡检机器人本体内， 与远程控制终端无线通信。 [0008]所述避障模块的输出端口轴线方向与巡检机器人本体的前进方向相同； 所述避障 模块为激光传感器。 [0009]所述导航系统为SLAM 激光雷达 。 [0010]所述避障模块与导 航系统同轴设置， 且避障模块设于导 航系统下 方。 [0011]所述避障模块的中轴线和导 航系统的中轴线均 与水平地 面垂直。 [0012]所述气体监测模块为VOC有毒有害气体检测仪， 所述气体监测模块通过RS 485总线 与主控制器连接 。 [0013]所述摄像头设于云台上， 且摄 像头的俯仰角度为： 0 °～180°。 [0014]所述摄像头为双向语音摄 像头。 [0015]所述摄像头为球 状摄像头， 且转动设于云台上。 [0016]所述环境监测模块， 包括： 信号采集板、 传感器组、 伸缩杆、 伸缩旋转电机以及旋转 平台； [0017]所述传感器 组设于旋转平台上； 所述传感器组包括： 与信号采集板连接的SO2传感 器、 NO2传感器、 O3传感器、 CO传感器、 PM10传感器、 PM2.5传 感器、 温度传 感器以及湿度传感说　明　书 1/3 页 3 CN 216696238 U 3