(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123446052.6 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 合肥市奥比特电气有限公司 地址 230011 安徽省合肥市瑶海工业园区 纬二路北 (72)发明人 陈为民　郭仁勇　鲍忠俊　 (74)专利代理 机构 合肥天明专利事务所(普通 合伙) 34115 专利代理师 韩燕　陈进 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B21D 43/00(2006.01) B21D 43/02(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种机器人轻型夹持式端拾器 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人轻型夹持式 端拾器， 包括有机械臂连接块、 平行开闭型气爪、 两个自由微调夹爪和两个微型接近开关， 平行开 闭型气爪固定连接于机械臂连接块上， 两个自由 微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气 爪的两个气爪上， 两个微型接近开关分别固定连 接于两个自由微调夹爪的外端上， 且两个微型接 近开关的感应探头水平相对。 本实用新型结构简 单、 整体重量轻， 自由微调夹爪通过夹钳垂直面 自由微调功能和平行微调板水平转动角度自由 微调功能， 以克服平行开闭型气爪间隙以及产品 面平行差异的问题， 使 得夹钳的夹持接触面可与 产品表面紧密接 触， 保证夹持的牢固性。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 216731848 U 2022.06.14 CN 216731848 U 1.一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 包括有机械臂连接块、 平行开闭型气 爪、 两个自由微调夹爪和两个微型接近开关， 所述的平行开闭型气爪固定连接于机械臂连 接块上， 两个 自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪上， 两个微 型接近开关分别固定连接于两个自由微调夹爪的外端 上， 且两个微型接近开关的感应探头 水平相对； 所述的两个自由微调夹爪均包括有夹爪主臂、 平行微调板和夹钳， 平行微调板的后端 面设置有定位凸块、 平行微调板的前端面设置有水平延伸的弧形槽， 夹爪主臂外端部的夹 持面上开设有定位槽， 平行微调板的定位凸块嵌入到夹爪主臂的定位槽内且两者通过竖直 销轴转动连接， 定位凸块和定位槽的槽底之间留有水平微调转动间隙， 夹钳的后端面设置 有水平延伸的弧形定位凸条， 夹钳的前端面为夹持接触面， 夹钳的弧形定位凸条水平插入 到平行微调板前端的弧形槽内， 且夹钳的后端面和平行微调板的前端面之 间留有垂 直微调 转动间隙。 2.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 所述的定位槽的 槽底处设置有两个内弹簧定位盲孔， 定位凸块的后端面设置有两个外弹簧定位盲孔， 定位 凸块嵌入到定位槽内时， 两个内弹簧定位盲孔和两个外弹簧定位盲孔一一对应形成两组弹 簧定位孔， 两组弹簧定位孔分别位于竖直销轴的两侧， 每组弹簧定位孔内均设置有对应的 反力支撑弹簧， 即每个反力支撑弹簧的内端部设置于对应的内弹簧定位盲孔内、 每个反力 支撑弹簧的外端部 设置于对应的内弹簧定位盲孔内、 每个反力支撑弹簧的中部位于水平微 调转动间隙内。 3.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 所述的夹钳的夹 持接触面上开设有两个上下贯通的橡胶棒卡槽， 两个橡胶棒卡槽分别邻近于夹钳的两端， 每个橡胶棒卡槽的槽面均为圆心角大于180度的弧形曲面， 每个橡胶棒卡槽内均卡置有上 下重叠的两个橡胶棒， 两个橡胶棒之间留有空隙， 且两个橡胶棒均部分伸出到橡胶棒卡槽 外。 4.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 所述的机械臂连 接块是由铝合金矩形连接板和四个铝合金连接柱组成的一体化铝合金构件， 四个铝合金连 接柱分别垂 直定位于铝合金矩形连接板的四个拐角处， 平行开闭型气爪与机械臂连接块连 接时， 平行开闭型气爪的气缸与铝合金矩形连接板紧密接触， 四个铝合金连接柱卡住平行 开闭型气爪的气缸且通过螺 栓与平行开闭型气爪的气缸固定连接 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 所述的夹爪主臂 的内端部设置有气爪定位槽， 平行开闭型气爪的气爪伸入到气爪定位槽内且两者通过螺栓 固定连接 。 6.根据权利要求1所述的一种机器人轻型夹持式端拾器， 其特征在于： 所述的夹爪主臂 的外端固定连接有开关连接 板， 所述的微型接 近开关通过螺 栓连接于开关连接 板上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216731848 U 2一种机器人轻型夹持式端拾器 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人 领域， 具体是一种机器人 轻型夹持式端拾器。 背景技术 [0002]端拾器在很多领域都有应用， 在冲压生产工序中主要用在自动化生产线上。 安装 在自动化机械臂的未端， 在自动化机械臂的带动下,利用真空吸盘、 电磁吸盘或夹钳代替人 工来完成冲压 板料、 工件的抓取(也可以用在焊机、 码垛、 转序等工序中)。 [0003]冲压机器人端拾器有各种不同款式类型， 有真空吸盘式、 有电吸式、 夹持式。 本产 品为夹持式。 在生产线上 由上道工序夹取产品放到本台前冲压机床模具内进行冲压加工。 下道工序的机器人再来夹取加工后的产品转到其冲压机床模具内加工。 在多台机器人的传 递、 操作下代替人工来完成冲压件的多道冲压 工序连续工作。 [0004]现有夹持式端拾器存在的缺点： 1.夹爪只有简单的两个平行面或特定 的固定面。 遇到产品面不垂直、 不平行则会出现夹持不牢的问题。 2.夹爪缺少缓冲、 防滑功能， 且损坏 不易更换， 成本大。 3.夹爪张合依 托的是平行开闭型气爪， 它通常有间隙这样安装到它上面 的夹爪会出现不平行、 成微八字口， 导致抓取产品不牢。 4.端拾器与机械臂连接体较笨重、 增加了重量。 实用新型内容 [0005]本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人轻型夹持式端拾器， 结构简单、 整体重量轻， 且夹持产品稳定牢固。 [0006]本实用新型的技 术方案为： [0007]一种机器人轻型夹持式端拾器， 包括有机械臂连接块、 平行开闭型气爪、 两个自由 微调夹爪和两个微型接近开关， 所述的平行开闭型气爪固定连接于机械臂连接块上， 两个 自由微调夹爪的内端分别固定连接于平行开闭型气爪的两个气爪 上， 两个微型接近开关分 别固定连接 于两个自由微调夹爪的外端上， 且两个微型接 近开关的感应探 头水平相对； [0008]所述的两个自由微调夹爪均包括有夹爪主臂、 平行微调板和夹钳， 平行微调板的 后端面设置有定位凸块、 平行微调板的前端面设置有水平延伸的弧形槽， 夹爪主臂外端部 的夹持面上开设有定位槽， 平行微调板的定位凸块嵌入到夹爪主臂的定位槽内且两者通过 竖直销轴转动连接， 定位凸块和定位槽的槽底之间留有水平微调转动间隙， 夹钳的后端面 设置有水平延伸的弧形定位凸条， 夹钳的前端面为夹持接触面， 夹钳的弧形定位凸条水平 插入到平行微调板前端的弧形槽内， 且夹钳的后端面和平行微调板的前端面之 间留有垂 直 微调转动间隙。 [0009]所述的定位槽的槽底处设置有两个内弹簧定位盲孔， 定位凸块的后端面设置有两 个外弹簧定位盲孔， 定位凸块嵌入到定位槽内时， 两个内弹簧定位盲孔和两个外弹簧定位 盲孔一一对应形成两组弹簧定位孔， 两组弹簧定位孔分别位于竖直销轴的两侧， 每组弹簧 定位孔内均设置有对应的反力支撑弹簧， 即每个反力支撑弹簧的内端部设置于对应的内弹说　明　书 1/4 页 3 CN 216731848 U 3