(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222281244.4 (22)申请日 2022.08.29 (73)专利权人 苏州市永腾 精密五金有限公司 地址 215122 江苏省苏州市苏州市工业园 区扬泰路创投工业坊2幢苏州 市永腾 精密五金有限公司 (72)发明人 郑永强　郑博皓　 (51)Int.Cl. B23K 37/04(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 可旋转的五轴焊 接机器人夹持机构 (57)摘要 本实用新型公开了可旋转的五轴焊接机器 人夹持机构， 包括五轴焊接机器人主体， 五轴焊 接机器人主体的上端安装有机械臂， 机械臂的下 端安装有焊枪， 焊枪的表面连接有焊枪锁紧架， 焊枪锁紧架的前后两面均设置有用于固定的安 装组件， 焊枪锁紧架的左侧连接有连接杆， 连接 杆的左侧设置有用于旋转的调节组件， 调节组件 的表面设置有用于定位的夹持组件。 该可旋转的 五轴焊接机器人夹持机构， 通过微型电机使 得连 接头能够 进行旋转， 从而便于根据加工件的角度 对固定夹板进行角度的调节， 还 可以通过气压缸 使得移动夹板能够进行左右移动， 便于固定夹紧 加工件， 不仅加强了加工件与五轴焊接机器人之 间的连接， 还保证 了焊接准确性、 稳定性。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218136031 U 2022.12.27 CN 218136031 U 1.可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 包括五轴焊接机器人主体 （1） ， 其特征在于： 所 述五轴焊接机器人主体 （1） 的上端安装有机械臂 （2） ， 所述机械臂 （2） 的下端安装有焊枪 （3） ， 所述焊枪 （3） 的表面连接有焊枪锁 紧架 （4） ， 所述焊枪锁 紧架 （4） 的前后两面均设置有 用于固定的安装组件 （100） ， 所述焊枪锁紧架 （4） 的左侧连接有连接杆 （10） ， 所述连接杆 （10） 的左侧设置有用于旋转的调节组件 （200） ， 所述调节组件 （200） 的表 面设置有用于定位 的夹持组件 （3 00） 。 2.根据权利要求1所述的可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 其特征在于： 所述焊枪锁 紧架 （4） 的内侧安装有垫片 （5） ， 所述垫片 （5） 采用橡胶材质。 3.根据权利要求1所述的可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 其特征在于： 所述安装组 件 （100） 的内部包括有连接片 （6） 、 插孔 （7） 、 锁紧螺丝 （8） 、 螺帽 （9） ， 所述连接片 （6） 设置在 焊枪锁紧架 （4） 的前后两面， 所述连接片 （6） 的内部设置有插孔 （7） ， 所述插孔 （7） 的内侧连 接有锁紧螺 丝 （8） ， 所述锁紧螺 丝 （8） 与螺帽 （9） 螺纹连接 。 4.根据权利要求1所述的可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 其特征在于： 所述调节 组 件 （200） 的内部包括有微型电机 （11） 、 电机轴 （12） 、 连接头 （13） ， 所述微型电机 （11） 设置在 连接杆 （10） 的左侧， 所述微型电机 （11） 的下端安装有电机轴 （12） ， 所述电机轴 （12） 的下端 安装有连接 头 （13） 。 5.根据权利要求1所述的可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 其特征在于： 所述夹持组 件 （300） 的内部包括有移动滑杆 （14） 、 限位块 （15） 、 滑轨 （16） 、 固定夹板 （17） ， 所述移动滑杆 （14） 设置在连接头 （13） 的前后两面， 所述移动滑杆 （14） 的表面设置有限位块 （15） ， 所述移 动滑杆 （14） 与滑轨 （16） 滑动连接， 所述滑轨 （16） 设置在固定 夹板 （17） 的内部 。 6.根据权利要求5所述的可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 其特征在于： 所述夹持组 件 （300） 的内部还包括有气压缸 （18） 、 第一伸缩 杆 （19） 、 移动夹板 （20） 、 第二伸缩 杆 （21） ， 所 述气压缸 （18） 设置在固定夹板 （17） 的左侧， 所述气压缸 （18） 的右侧安装有第一伸缩杆 （19） ， 所述第一伸缩杆 （19） 的右侧连接有移动夹板 （20） ， 所述固定夹板 （17） 的右侧安装有 第二伸缩杆 （21） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218136031 U 2可旋转的五轴焊接 机器人夹持机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及五轴焊接机器人技术领域， 具体为可旋转的五轴焊接机器人夹持 机构。 背景技术 [0002]焊接机器人作为智能制造领域的机械设备， 在工业自动化生产线得到了广泛的应 用和普及， 五轴焊接机器人可以用于角缝的连续焊接、 断续焊接等多种直缝、 环缝的焊接等 等。 [0003]但是现有的五轴焊接机器人在实际使用过程中， 由于五轴焊接机器人自身不具有 夹持机构， 不能对加工件进行固定， 当加工件不稳定发生偏移时， 会因加工件与机器人之间 没有连接， 导 致焊接错 位， 从而降低了五轴焊接 机器人的实用性。 [0004]因此， 急需设计可旋转的五轴焊接 机器人夹持机构解决上述 技术问题。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供可旋转的五轴焊接机器人夹持机构， 以解决上述背景 技术中提出五轴焊接 机器人自身不具有夹持机构的问题。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 可旋转的五轴焊接机器人夹持 机构， 包括 五轴焊接机器人主体， 所述五轴焊接机器人主体的上端安装有机械臂， 所述机械 臂的下端安装有焊枪， 所述焊枪的表面连接有焊枪锁紧架， 所述焊枪锁紧架的前后两面均 设置有用于固定的安装组件， 所述安装组件， 所述焊枪锁紧架的左侧连接有连接杆， 所述连 接杆的左侧设置有用于旋转的调节组件， 所述调节组件的表面设置有用于定位的夹持组 件。 [0007]进一步的， 所述焊枪锁紧架的内侧安装有垫片， 所述垫片采用橡胶材质,通过垫片 可以避免焊枪锁紧架 锁紧在焊枪上造成的磨损。 [0008]进一步的， 所述安装组件的内部包括有连接片、 插孔、 锁紧螺丝、 螺帽， 所述连接片 设置在焊枪锁紧架的前后两面， 所述连接片的内部设置有插孔， 所述插孔的内侧连接有锁 紧螺丝， 所述锁紧螺丝与螺帽螺纹连接， 通过锁紧螺丝插入插孔中， 并通过螺帽旋紧在锁紧 螺丝上， 使得焊枪锁紧架能够固定在焊枪上。 [0009]进一步的， 所述调节组件的内部包括有微型电机、 电机轴、 连接头， 所述微型电机 设置在连接杆 的左侧， 所述微型电机的下端安装有电机轴， 所述电机轴的下端安装有连接 头， 通过微型电机能够带动电机轴进 行旋转， 使得连接头能够进 行旋转， 从而便于根据加工 件的角度对固定 夹板进行角度的调节。 [0010]进一步的， 所述夹持组件的内部包括有移动 滑杆、 限位块、 滑轨、 固定夹板， 所述移 动滑杆设置在连接头的前后两面， 所述移动滑杆的表面设置有限位块， 所述移动滑杆与滑 轨滑动连接， 所述滑轨 设置在固定夹板的内部， 通过移动滑杆在滑轨中进 行前后移动， 便于 夹紧加工件后， 不影响焊枪在加工件上进行直缝的焊接， 且起到导向的作用。说　明　书 1/3 页 3 CN 218136031 U 3